La prima cosa da decidere era come doveva muoversi la mia dolly, doveva essere autonoma o scorrere su delle rotaie? Per il progetto che avevo in mente ho deciso che doveva essere autonoma, cioè doveva poter muoversi senza bisogno di rotaie, slider o simili, quindi sarebbe stata su ruote.
Ora dovevo scegliere il numero di ruote , qua ho deciso che dovevano essere tre e non quattro, cosi da essere piu stabile, precisa e versatile. Decisi i punti base, con l’aiuto di Autocad e sopratutto Inventor sempre di Autodesk ho iniziato a progettare la base, tenendo conto che le tre ruote dovevano poter ruotare di 360 gracile in modo preciso ed essere bloccate e sbloccate velocemente.
Fatto questo la mia dolly iniziava a prendere forma e in potuto fare le prime prove. Sistemate un paio di cose che non mi convincevano sono passato allo step successivo. Ok ora la mia dolly funziona ma come faccio ad orientare le ruote nel modo corretto. Finché sono dei movimenti tipo avanti, indietro, traslare dx o sx, andare in diagonale o girare su se stessa è semplice basta ruotarle fino ai riferimenti che ho inserito sulla scala graduata.
E se devo ruotare attorno ad un punto prestabilito?
Per risolvere, ho fatto un supporto con un laser, che si incastra su ogni ruota e permette di ruotarla fino al punto giusto.
Bene…, adesso la dolly oltre che funzionare mi permette di fare movimenti e traiettorie perfette e precise, ma come faccio a ripetere piu volte lo stesso preciso percorso alla stessa velocità? Muovendo la dolly a mano è un pò difficile… Quindi altro step… il motore…
Per scegliere il motore ho dovuto fare qualche prova…
…o provato dei motori passo passo, dei motoriduttori con encoder, dei motori brushless con encoder separato, ma alla fine ho optato per un servocomando usato nel modellismo e modificato per farlo diventare a rotazione continua.
Al motore ho dovuto abbinare un sensore che mi controllasse il numero dei giri(step) delle ruote.ora mi mancava solo il supporto per montarlo sulla dolly, su quale ho messo anche una porta seriale per i collegamenti.Come diceva una famosa pubblicità di qualche anno fa “la potenza è nulla senza il controllo”, anche in questo caso si rivela fondata… infatti come controllo il motore? e come lo alimento?
Partendo dal fatto che volevo usare Arduino per controllare il tutto, ho iniziato a progettare e costruire il circuito stampato dove inserire appunto il microcontrollore Arduino, i vari pulsanti e potenziometri di controllo e anche il guscio esterno del telecomando.
Dal telecomando è possibile memorizzare un percorso e ripeterlo all’infinito oltre che controllare i movimenti e la velocità.Nel progettare il circuito stampato e programmare il microcontrollore ho previsto una connessione USB per collegarci il Pc portatile per ampliare le funzione del telecomando.Ho dovuto pero fare un programma per Windows (o Mac) dove è possibile programmare i movimenti la CSDolly e controllare lo scatto della Reflex.
